Fue fundado en 1902 por Julián  Palacios y los catalanes Juan y Carlos Padrón como una sociedad deportiva que se dedicaría al fútbol, el deporte llegado de Inglaterra y que comenzaba a hacer furor. En 1920, el rey Alfonso XIII le otorgó el título de ‘Real’. Ha participado en todas las ediciones de la Liga Nacional de Fútbol. La primera época dorada llegaría en los años cincuenta.

Es la década de Alfredo Di Stéfano, Gento, Kopa y Puskas, las Copas de Europa y la presidencia de Santiago Bernábeu. Después llegaría el Madrid ye-ye de Pirri, Amancio o Grosso de los sesenta y setenta, la Quinta del Buitre de los ochenta y, finalmente, el llamado Madrid de los galácticos con Zinedine Zidane a la cabeza. El siglo XXI estaría marcado por Cristiano Ronaldo.

Un 32,4% de los aficionados al fútbol encuestados en España por la Asociación para la Investigación de Medios de Comunicación (AIMC) a fecha de mayo de 2018 lo señalan como el club más popular,42​ mientras que a nivel internacional es también una de las entidades más reconocidas del mundo43​44​ con 450 millones de seguidores estimados en 2018.